Pytania do mądrej głowy...

[pipeek]

Witam mądra głowo...

Sytuacja wygląda tak: Od jakiegoś czasu nachodzi mnie chęć zbudowania "robota" zdolnego omijać przeszkody. Programuje w C i Javie z dobrymi wynikami od paru lat, więc ze stroną algorytmiczną problemów mieć nie będę (tak przypuszczam). Problem pojawia się przy elektronicznej stronie "robota". Jak każdy nie chcący zawracać ludziom głowy człowiek zacząłem swoje poszukiwania od google i znalazlem kilka informacji, porad.

Po pierwsze przeczytałem gdzieś, że najlepszy byłby mikrokontroler firmy microchip PIC 18F2431, ze względu na to, iż jest zaprojektowany do sterowania silnikiem przez port PWM.

Po drugie wszyscy doradzają silnik krokowy, by zwiększyć precyzję poruszania się "robota".

Skoro już wiesz, mądra głowo, coś o moim projekcie, chciałbym Cię zapytać:

1) Czy rzeczywiście dobrym wyborem jest owy mikrokontroler i czy nie lepszym rozwiązaniem byłby ten mC firmy Atmel.

2) Jak już mądra głowo wiesz, nie jestem elektronikiem, tylko programistą, skieruj mnie więc na jakąś stronę, gdzie będę mógł się dowiedzieć jak podłączać wszystkie części (np silnik) do mC

3) W nawiązaniu do pierwszego pytania: Jeżeli rzeczywiście lepszym wyborem okaże się mC PIC firmy microchip, gdzie dostać do niego programator, bo z programatorem do atmela nie ma większych problemów...

Tyle z mojej strony, mądra głowo, proszę o pomoc, za którą z góry dziękuję...

[pajaczek]

Tyle z mojej strony, mądra głowo, proszę o pomoc, za którą z góry dziękuję...

A czy ktos poza "madra glowa" (btw. nie widzialem takiego nicka na forum ) moze cosik napisac ?? No... i bardzo oryginalna forma notki, z gory masz u mnie za nia duzy +

Sytuacja wygląda tak: Od jakiegoś czasu nachodzi mnie chęć zbudowania "robota" zdolnego omijać przeszkody. Programuje w C i Javie z dobrymi wynikami od paru lat, więc ze stroną algorytmiczną problemów mieć nie będę (tak przypuszczam).

Oby oby... bo to czy nie bedzie problemow zalezy od zalozonej inteligencji tego przedsiewziecia. Przy okazji, na jakiej podstawie robot ma rozpoznawac ze przeszkoda wystapila ?? Jakies pomiary cisnienia (nacisk), odleglosci (dalmierz), obrobka i analiza obrazu ?? Interpretacja ktore przeszkody omijac, a ktore przejsc. itd itd

Problem pojawia się przy elektronicznej stronie "robota". Jak każdy nie chcący zawracać ludziom głowy człowiek zacząłem swoje poszukiwania od google i znalazlem kilka informacji, porad.

Madra decyzja by zaczac od google, wykonanie troche gorsze.

Po pierwsze przeczytałem gdzieś, że najlepszy byłby mikrokontroler firmy microchip PIC 18F2431, ze względu na to, iż jest zaprojektowany do sterowania silnikiem przez port PWM.

Wow... czy to pisal jakis milosnik PIC'ow ?? Na dobra sprawe czy to Pic, czy AVR czy '51 (w dowolnej mutacji), czy tez ARM, a moze dziesiatki innych mniej popularnych prockow... niewielka roznica.

Po drugie wszyscy doradzają silnik krokowy, by zwiększyć precyzję poruszania się "robota".

Tia... zwlaszcza w polaczeniu ze sterowaniem przez pwm... genialny pomysl (chyba ze pwn wykozystac jako zrodlo sygnalu taktujacego ).

Skoro już wiesz, mądra głowo, coś o moim projekcie, chciałbym Cię zapytać:

1) Czy rzeczywiście dobrym wyborem jest owy mikrokontroler i czy nie lepszym rozwiązaniem byłby ten mC firmy Atmel.

Z wyborem tego czy tamtego daj sobie narazie spokoj.

2) Jak już mądra głowo wiesz, nie jestem elektronikiem, tylko programistą, skieruj mnie więc na jakąś stronę, gdzie będę mógł się dowiedzieć jak podłączać wszystkie części (np silnik) do mC

O tak... dowiedz sie na poczatek co to jest PWM, jak steruje sie silniki, zwlaszcza krokowe. Pozniej mozna bedzie podyskutowac o reszcie.

[a_antoniak]

"PIC18F2331/2431/4331/4431
The Power Control PWM module simplifies the task of
generating multiple, synchronized pulse width
modulated (PWM) outputs for use in the control of
motor controllers and power conversion applications.
In particular, the following power and motion control
applications are supported by the PWM module:
• Three-phase and Single-phase AC Induction
Motors
• Switched Reluctance Motors
• Brushless DC (BLDC) Motors
• Uninterruptible Power Supplies (UPS)
• Multiple DC Brush Motors"

Z tego co widze po pobieznym przejzeniu, PIC18F2331 itp. wyrozniaja sie tym, ze oprocz samego modulu pwm maja pewne wspomaganie dedykowane roznym silnikom. wiec roznica z np. avr ze zwyklym pwm jest istotna. jednak tu, rzeczywiscie najlepiej uzyc silniki krokowe, a wtedy pwm odpada.

[ Dodano: 28-02-2006, 22:45 ]

nie jestem elektronikiem, tylko programistą

dzis te pojecia sie nie wykluczaja. istnieje cos takiego jak elektronik-programista

[pipeek]

Oby oby... bo to czy nie bedzie problemow zalezy od zalozonej inteligencji tego przedsiewziecia. Przy okazji, na jakiej podstawie robot ma rozpoznawac ze przeszkoda wystapila ?? Jakies pomiary cisnienia (nacisk), odleglosci (dalmierz), obrobka i analiza obrazu ?? Interpretacja ktore przeszkody omijac, a ktore przejsc. itd itd

Tu też oprę się o to, co dane mi było przeczytać. Choć sterowanie za pomocą kamery byłoby ciekawym wyzwaniem, postanowiłem, że raczej oprę rozpoznawanie przeszkód o ultradźwięki... Pamiętajcie, że dopiero zaczynam swoją przygodę z elektroniką, więc staram się wybierać jak najprostrze rozwiązania...

O tak... dowiedz sie na poczatek co to jest PWM, jak steruje sie silniki, zwlaszcza krokowe. Pozniej mozna bedzie podyskutowac o reszcie.

Oczywiście dowiem się o tym jak najwięcej...

[geoughep]

Przed wyborem mikrokontrolera sterującego silnikiem krokowy proponuję sprawdzenie not aplikacyjnych. Wystarczy wpisać stepper motor application w wyszukiwarce.

[tomi_s]

Jeśli mogę coś dodać z doświadczenia to jeśli chodzi o mikrokontroler ważne żeby:

• a) był duży (w sensie dużo pamięci jeśli chcesz później napisać kilka algorytmów sterujących)

• b) był szybki i miał dużą moc obliczeniową co jest niezbędne jeżeli chcesz aby Twój robot odpowiednio szybko reagował na dynamiczne zmiany otoczenia

• c) miał dużą ilość portów i/o (napewno przydadzą się gdy bedziesz chciał później nieco wzbogacić konstrukcję o dotatkowe czujniki itp.)

• d) miał wbudowany przetwornik A/C, blok PWM

Innymi słowy czym bardziej zaawansowany uP tym będzie Ci łatwiej, pod warunkiem że poznasz go dobrze od wewnątrz (czyli od rejestrów). Jeśli chodzi o rodzinę to wybór należy do Ciebie, z każdej da się coś wybrać, najlepiej taką z którą miałeś już kontakt. Weź pod uwagę też ilość dostępnego (najlepiej za free) oprogramowania, kompilatorów i tanich urządzeń typu programator, JTAG. Pod tym względem najlepsze są chyba AVR ale to tylko moje zdanie, sam zrealizowałem dość zaawansowaną konstrukcję na ATmega128: www.robot.bighost.pl i wykorzystałem jakieś 3/4 jego zasobów.

• Jezeli chodzi o silniki to popularne, tanie krokowce sa niestety słabe. W takich konstrukcjach w 90% stosuje się silniki z przekładniami. Jezeli to ma byc mały robot to doskanałym rozwiązaniem jest użycie lekko przerobionych serwomechanizmow lub silników od wkrętarek (takich tanich z marketów, koszt 1 szt to ok. 27zl)
  [/size]

• W razie kolejnych wątpliwości służę pomocą. Pozdrawaim.

[petrov]

Witam

Wybaczcie, że wtrącam się tutaj z gotowcami, ale wydaje mi się, że chodzi bardziej o chęć "powalczenia" z oprogramowaniem niż z elektroniką. Jeśli się mylę - przepraszam.

W moim przypadku tak właśnie było.
Zdobyłem więc gotowego do zlutowania robota (worek części i śrubek), który ma dwa kółeczka z tyłu (dwa niezależny silniczki) a z przodu ślizga się na połówce ping-ponga.

Procesor ATmega8, silniczki zwykłe a nie krokowe - obroty kontrolowane dzięki odometrii.

Uważam, że na początek zupełnie wystarcza.
Algorytmy można potestować, przeszkody poomijać (6 czujników dotykowych i jeden układ śledzenia krawędzi - poprzez detekcję z dwóch kierunków odbitego światła wysyłanego przez diodę).

Oto ilustracja tego potworka:



---------------------------------------------------------------------------

Ja też mam pytanie do Mądrych Głów.
Spotkał się ktoś z zastosowaniem procesorów x86 (np 486dx4, k6, athlon) w amatorskich konstrukcjach? Szukam jakichkolwiek informacji na ten temat.

Pozdrawiam
Piotr.

[astony]

Witam
Tomi_s to Twoje cudo jest fantastic.
Myślę o jakimś małym robociku, ale rozważając konstrukcję dochodzę do pytania- skąd trybiki(od czego). Kombinuję z paskami klinowymi, a przy kółku fotodioda licząca obroty(pominę w ten sposób poślizg paska i zmianę obrotów silnika pod obciążeniem).
Skąd bierzecie te trybiki?
Pozdrowienia
astony

[tomi_s]

Liczy się jak zwykle inwencja tworcza.
Np. myszki komputerowe - takie starszego typu mozna kupic za grosze lub popytac znajomych, napewno ktos bedzie mial - sa zrodlem dosc dobrych gotowych modulow enkoderow.
Dalej : serwomechanizmy modelarskie (czyli silniczki z przekladniami) zawsze mozna cos z niego wykozystac.
Kolejne dobre zrodlo to stare drukarki (zebatki + silniki krokowe) no i starszego typu CD. itp