Algorytm PID, regulacja temperatury

[trazniewski]

Witam. Bardzo proszę o pomoc. Przedstawiam swoją sytuację.
1) Mam do 'zabawy' urządzonko, które reguluje temperaturę względem 'otoczenia', dzięki elementowi Peltiera, na który zadając dodatnie napięcie ogrzewamy go, a chłodzimy ujemnym.
2) W C# napisałem sobie programik, który pozwala przez rs232 z tym urządzeniem się komunikować, odczytywać Td (temp. różn.), Udac (wartość cyfrową napięcia) oraz zadawać pewne napięcie, celem regulowania temperaturą różn.
3) Wiem, że aby osiągnąć cel (bardzo dokładna regulacja temperatury różn.), muszę użyć algorytmu PID. Próbowałem już, na podstawie wielu (anglojęz. też) materiałów, napisać program, który realizowałby funkcję stabilizatora temperatury. Jednak jest fatalnie. Jeśli nawet uzyskiwałem jakieś wyniki - za nic nie były one przyzwoite.
Moja prośba - przynajmniej na początku - jest taka: prosiłbym o podstawy - takie jak:
- jak wyliczać napięcie dla urządzenia na podstawie rejestrowanych błędów;
- jak idzie to całkowanie numeryczne i różniczkowanie (czy np. całkowanie ma być dla czasu od początku stabilizacji do chwili obecnej?);
Później dopiero, mając te podstawy, chciałbym prosić o wyjaśnienie jak brać się za nastawianie parametrów Kp, Ti, Td.
Przepraszam za swoją 'zieloność'.
Jeszcze raz bardzo, ale to bardzo proszę o pomoc.
Dziękuję z góry.