Regulacja PID'a

Guru · Postautor: **Guru** » 22 cze 2006, o 13:10

Jak szybko i możliwie najłatwiej wyregulować sterownik PID.
Zciągnąłem już trochę literatury i wzór wzorowi nie równy.
Próbowałem już kilku metod, ale jakoś nie wychodzi.
Proszę o pomoc

Lucas286 · Postautor: **Lucas286** » 22 cze 2006, o 13:35

Z jakim obiektem masz dokładnie do czynienia ??? Czy masz wyznaczoną transmitancję operatorową obiektu, czy masz dostęp do obiektu celem jego przebadania ??? Możesz wyznaczyć nastawy regulatora na podstawie znajomości ch-ki skokowej lub badając bezpośrednio obiekt wykorzystując metodę Ziegler'a-Nicholsa. Wzór wzorowi nie równy ponieważ to są różne metody jednak dają w przybliżeniu te same wyniki. Jeśli masz model obiektu lub jego transmitancję możesz użyć narzędzia NCD dostępnego w pakiecie Matlab, który wyznacza optymalne nastawy regulatora PID przy zadanych kryteriach jakości regulacji.

Pozdrawiam!

PS. To jest podejście dosyć naukowe

a w praktyce dobiera się wstępnie na oko

Guru · Postautor: **Guru** » 23 cze 2006, o 07:17

więc obiekt wygląda następująco:
- pojemnik z wodą z jednej strony jest grzałka a z drugiej czujnik temperatury woda powinna mieć temperaturę 37 stopni.
gdzieś przeczytałem, że współczynniki można wyznaczyć ze wzoru obliczanego przy pomocy parametrów wyznacznych przy pomocy skoku jednostkowego. Więc włączyłem grzałkę na full i mierzyłem temperaturę w równych odstępach czasu i wykres który otrzymałem jest liniowy z małym przesunięciem w fazie, parametry tego wykresu:
przesunięcie fazowe To = 50, parametry prostej wsp.nachylenia 6,62, przecięcie z osią y 23185.

McKEE · Postautor: **McKEE** » 23 cze 2006, o 11:13

Jeżeli chodzi o część hardwarowo-softwarową to zobacz sobie http://www.microchipc.com/sourcecode/ jest tam projekt pt: Phase Controller for 2kW heater by Mike Pearce , źródło i schemat , projekt zawiera kontrolę grzałki przy pomocy (PWM) , kontrolę temperatury medium, obliczenia procesu podgrzewania PID.
Powodzenia

Guru · Postautor: **Guru** » 6 lip 2006, o 11:54

Powyższe źródło nie posiada opisu jak wystroić PIDa. Jeżeli chodzi o metodę Ziegler'a-Nicholsa to ciężko doprowadzić do przebiegu sinusoidalnego o stałej amplitudzie regulując parametrem P_GAIN. Natomiast chyba źle zrozumiałem metodę skoku jednostkowego, po obliczeniach i podstawieniu do P_Gain, I_Gain, D_Gain, nie ma żadnej stabilizacji.
Trzeba jeszcze dodać, że nie wiem co zrobić jeszcze z jednym parametrem,
czyli czasem jaki mija pomiędzy dwoma próbkowaniami i ustawieniami wyjścia.
Czy jakoś go się dobiera?

McKEE · Postautor: **McKEE** » 6 lip 2006, o 12:32

Zobacz to http://mkeia.com/rpi.htm, może coś poradzą.

Regulacja PID'a

Kto jest online